|
|
Posilované učení pro hraní robotického fotbalu
Bočán, Hynek ; Škoda, Petr (oponent) ; Smrž, Pavel (vedoucí práce)
Tato práce se zabývá tvorbou umělé inteligence schopné ovládat robotického hráče fotbalu simulovaného v prostředí SimSpark. Vytvořená umělá inteligence rozšiřuje již hotového agenta, který poskytuje implementaci základních dovedností jako je orientace na hřišti, pohyb v osmi směrech a nebo driblování s balonem. Umělá inteligence se stará o výběr nejvhodnější akce v závislosti na situaci na hřišti. Pro její implementaci byla použita metoda posilovaného učení - Q-learning. Pro výběr nejlepší akce je situace na hřišti převedena do formy 2D obrazu s několika rovinami. Tento obraz je následně analyzován hlubokou konvoluční neuronovou sítí implementované pomocí C++ knihovny DeepCL.
|
|
|
Plánovací expertní systém pro mobilního robota
Dvořáková, Ivona ; Sáblík, Václav (oponent) ; Valenta, Jan (vedoucí práce)
Práce navazuje na získané vědomosti ze semestrálního projektu. V první části jsou popsány základní části, druhy, problematiky a principy plánovacích expertních systémů. V druhé části jsou popsány možnosti a principy využití plánovacích expertních systémů v mobilní robotice. Práce obsahuje také příklad mobilního robota. Třetí část je věnována popisu robotického fotbalu. Jsou zde popsány moduly a jejich specifikace. V poslední části je navržena detailní koncepce pro robotický fotbal (skupiny MIROSOT).
|
|
|
Robotický fotbal v RDS
Kuparowitz, Tomáš ; Florián, Tomáš (oponent) ; Honzík, Petr (vedoucí práce)
Tato práce je zaměřena na tvorbu rešerše robotických simulátorů, vhodných pro simulaci hry robotický fotbal. Dále je v ní zvolen simulátor Microsoft Robotics Developer studio a v něm implementován algoritmus pro ovládání diferencielně řízeného rabota pomocí vektorových polí.
|
|
|
PDA software pro robotický fotbal
Uhlíř, Luděk ; Honzík, Petr (oponent) ; Hrabec, Jakub (vedoucí práce)
Robotický fotbal je hra podobná klasickému fotbalu, jen s tím rozdílem, že místo lidských hráčů se zápasu účastní roboty. Hra probíhá až na nějaké výjimky (faul, pokutový kop, patová situace) zcela autonomně, bez zásahu člověka. Na hru dohlíží lidský rozhodčí. Hry se účastní dva týmy, každý tým má svůj řídící počítač. Ten tvoří mozek celé hry, kamerou zpracovává obraz dění na hřišti, rozhoduje o další strategii a přes bezdrátové komunikační rozhraní posílá robotům, jakým směrem se mají vydat. Práce se zabývá testováním komunikačního rozhraní a návrhem nového komunikačního protokolu pro následující generaci robotů. Nová generace bude mít implementované bezdrátové moduly ZigBee a infračervený snímač. K testování se využívá kapesního počítače Palm TX. Ten vysílá data přes rozhraní Bluetooth do řídícího počítače, který data pošle dále robotům. Pomocí rohzraní IrDA, kterým kapesní počítač Palmu TX také disponuje, se budou v nové generaci robotů nastavovat hodnoty PID regulátoru robota a jeho adresa.
|
|
|
Modelování agentů pro robotický fotbal
Suchý, Václav ; Rozman, Jaroslav (oponent) ; Janoušek, Vladimír (vedoucí práce)
Tato práce popisuje návrh modelu agenta robotického fotbalu s využitím DEVS formalizmu. Za tímto účelem je představena vlastní modifikace klasického DEVS simulátoru v podobě paralelního realtime simulátoru. Ten umožňuje v reálném čase simulovat chování DEVS komponent založených na paralelním zpracování informací. Funkčnost modelu a simulátoru je předvedena na implementaci klienta robotického fotbalu pro simulační server iniciativy RoboCup. Klient se stal také základem pro připravovanou knihovnu k usnadnění tvorby vlastních agentů robotického fotbalu RoboCup.
|
|
|
Posilované učení pro hraní robotického fotbalu
Bočán, Hynek ; Škoda, Petr (oponent) ; Smrž, Pavel (vedoucí práce)
Tato práce se zabývá tvorbou umělé inteligence schopné ovládat robotického hráče fotbalu simulovaného v prostředí SimSpark. Vytvořená umělá inteligence rozšiřuje již hotového agenta, který poskytuje implementaci základních dovedností jako je orientace na hřišti, pohyb v osmi směrech a nebo driblování s balonem. Umělá inteligence se stará o výběr nejvhodnější akce v závislosti na situaci na hřišti. Pro její implementaci byla použita metoda posilovaného učení - Q-learning. Pro výběr nejlepší akce je situace na hřišti převedena do formy 2D obrazu s několika rovinami. Tento obraz je následně analyzován hlubokou konvoluční neuronovou sítí implementované pomocí C++ knihovny DeepCL.
|
|
|
Robotický fotbal v RDS
Kuparowitz, Tomáš ; Florián, Tomáš (oponent) ; Honzík, Petr (vedoucí práce)
Tato práce je zaměřena na tvorbu rešerše robotických simulátorů, vhodných pro simulaci hry robotický fotbal. Dále je v ní zvolen simulátor Microsoft Robotics Developer studio a v něm implementován algoritmus pro ovládání diferencielně řízeného rabota pomocí vektorových polí.
|
|
|
Modelování agentů pro robotický fotbal
Suchý, Václav ; Rozman, Jaroslav (oponent) ; Janoušek, Vladimír (vedoucí práce)
Tato práce popisuje návrh modelu agenta robotického fotbalu s využitím DEVS formalizmu. Za tímto účelem je představena vlastní modifikace klasického DEVS simulátoru v podobě paralelního realtime simulátoru. Ten umožňuje v reálném čase simulovat chování DEVS komponent založených na paralelním zpracování informací. Funkčnost modelu a simulátoru je předvedena na implementaci klienta robotického fotbalu pro simulační server iniciativy RoboCup. Klient se stal také základem pro připravovanou knihovnu k usnadnění tvorby vlastních agentů robotického fotbalu RoboCup.
|
|
|
Plánovací expertní systém pro mobilního robota
Dvořáková, Ivona ; Sáblík, Václav (oponent) ; Valenta, Jan (vedoucí práce)
Práce navazuje na získané vědomosti ze semestrálního projektu. V první části jsou popsány základní části, druhy, problematiky a principy plánovacích expertních systémů. V druhé části jsou popsány možnosti a principy využití plánovacích expertních systémů v mobilní robotice. Práce obsahuje také příklad mobilního robota. Třetí část je věnována popisu robotického fotbalu. Jsou zde popsány moduly a jejich specifikace. V poslední části je navržena detailní koncepce pro robotický fotbal (skupiny MIROSOT).
|
|
|
PDA software pro robotický fotbal
Uhlíř, Luděk ; Honzík, Petr (oponent) ; Hrabec, Jakub (vedoucí práce)
Robotický fotbal je hra podobná klasickému fotbalu, jen s tím rozdílem, že místo lidských hráčů se zápasu účastní roboty. Hra probíhá až na nějaké výjimky (faul, pokutový kop, patová situace) zcela autonomně, bez zásahu člověka. Na hru dohlíží lidský rozhodčí. Hry se účastní dva týmy, každý tým má svůj řídící počítač. Ten tvoří mozek celé hry, kamerou zpracovává obraz dění na hřišti, rozhoduje o další strategii a přes bezdrátové komunikační rozhraní posílá robotům, jakým směrem se mají vydat. Práce se zabývá testováním komunikačního rozhraní a návrhem nového komunikačního protokolu pro následující generaci robotů. Nová generace bude mít implementované bezdrátové moduly ZigBee a infračervený snímač. K testování se využívá kapesního počítače Palm TX. Ten vysílá data přes rozhraní Bluetooth do řídícího počítače, který data pošle dále robotům. Pomocí rohzraní IrDA, kterým kapesní počítač Palmu TX také disponuje, se budou v nové generaci robotů nastavovat hodnoty PID regulátoru robota a jeho adresa.
|
host ::
RSS.